Например, Бобцов

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МУЛЬТИРОТОРНЫМ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ НА ОСНОВЕ ГИБРИДНОГО НЕЙРОРЕГУЛЯТОРА

Аннотация:

Малогабаритные мультироторные беспилотные летательные аппараты применяются для решения разнообразных задач, но в настоящее время их широкое применение сдерживается несовершенством систем стабилизации и навигации. Для преодоления указанных проблем предлагается использовать методы нейроуправления с целью учета нелинейного поведения аппарата. Предложен способ организации системы управления мультироторного летательного аппарата на основе гибридного параллельного нейрорегулятора, использующего искусственную нейронную сеть радиально-базисных функций. Параллельное нейроуправление предусматривает одновременное использование в контуре управления и традиционного регулятора, и нейрорегулятора, при этом их выходы комбинируются. С целью оптимизации вычислений, выполняемых при обучении второго слоя сети нейрорегулятора, в качестве функции активации нейронов второго слоя выбрана кусочно-линейная функция из N сегментов, симметричная относительно нуля. Предложен малозатратный способ оптимизации параметров активационных функций нейронов скрытого слоя, позволяющий выполнять обучение сети в режиме реального времени. Предложен гибридный параллельный нейрорегулятор, построенный на основе искусственных нейронных сетей радиально-базисных функций. Стендовые испытания показали, что при стабилизации по трем осям гибридный нейрорегулятор обеспечивает лучшее качество управления, чем обычный пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор, настроенный вручную, а именно сокращение времени переходного процесса, меньшую амплитуду колебаний при стабилизации мультироторного беспилотного летательного аппарата и повышение устойчивости аппарата к внешним воздействиям. Применение гибридных параллельных нейрорегуляторов позволит решить проблемы маневрирования и стабилизации аппарата для перехода к решению задачи локальной навигации.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО